BRISA Lesegruppe 05 - Verkörperte Intelligenz durch Lernen und Evolution

Wir setzen unsere Lesegruppenserie fort: In unserer fünften Sitzung werden wir das Papier "Verkörperte Intelligenz durch Lernen und Evolution" (Gupta, Savarese, Ganguli & Fei-Fei, 2021) von Stanford, veröffentlicht in Nature Communications und mit offenem Code auf GitHub, betrachten. In unserer allerersten Sitzung hatte Play2Perfect einen Roboter, der lernte zu spielen, bevor er lernte zu montieren, und die Diskussion drehte sich um Evolution und wie sie sich auf verstärkendes Lernen bezieht. Diesmal verfolgen wir diesen Faden direkt. Die meisten Roboter-Lernansätze behandeln den Körper als fix und fragen, wie man einen Regler dafür lernen kann. Dieses Papier macht den Körper Teil der Suche. Eine äußere evolutive Schleife mutiert simulierte Kreaturen, indem sie ihre Gliedmaßen und Gelenke hinzufügt, entfernt und umgestaltet. Eine innere RL-Schleife trainiert dann einen Regler für jeden neuen Körper von Grund auf. Wie gut dieser Regler am Ende des Trainings abschneidet, entscheidet darüber, ob der Körper weitergegeben wird. Nichts Gelerntes wird vererbt. Jedes Kind beginnt mit einem zufällig initialisierten Regler, und nichts in der Anordnung belohnt schnelles Lernen. Dennoch sinkt in zehn Generationen die Trainingszeit, die benötigt wird, um ein festes Leistungsniveau zu erreichen, um die Hälfte. Es gibt auch eine sehr praktische Seite. Der vollständige Durchlauf benötigte 1.152 CPUs und war in weniger als 16 Stunden abgeschlossen. Eine kleine Designentscheidung, den ältesten Agenten anstelle des schwächsten zu entfernen, ermöglicht es dem System, defekte Maschinen zu überstehen, sodass es auf günstiger Cloud-Kapazität betrieben werden kann. Und eine breitere Frage: Sollten wir weiter Roboterkörper per Hand gestalten und nur den Regler lernen, oder sollte der Körper auch gelernt werden? Es sind keine Vorbereitungen nötig. Überfliegen Sie die Zusammenfassung, wenn Sie zehn Minuten Zeit haben. Jeder ist willkommen - egal, was Sie studieren, wo Sie studieren und wie viel Robotik Sie bisher gemacht haben. Bringen Sie Fragen, Meinungsverschiedenheiten oder Ihre eigene Sichtweise mit, wie viel von Intelligenz im Körper lebt. 🎟️ Es gibt nur eine begrenzte Anzahl von Plätzen, damit wir die Sitzung persönlich und interaktiv gestalten können. Bitte melden Sie sich frühzeitig an und kommen Sie nur, wenn Sie ein Ticket erhalten haben. 📍 Gastgeber am Merantix AI Campus am 22. September. Die Türen öffnen um 18:30, wir beginnen um 18:45. 👋 Neu hier? Treten Sie der Gemeinschaftsgruppe bei – alles andere wird dort zuerst angekündigt.