BRISA Читальна Група 05 - Втілена Інтелектуальність через Навчання та Еволюцію

Ми продовжуємо наш серії читань: на нашій п'ятій сесії ми розглянемо статтю Втілена Інтелектуальність через Навчання та Еволюцію (Гупта, Саварез, Гангулі та Фей-Фей, 2021) з Стенфорда, опубліковану в Nature Communications та з відкритим кодом на GitHub. На нашій першій сесії Play2Perfect змусив робота навчитися грати, перш ніж навчитися збирати, і обговорення перейшло до еволюції та того, як вона пов'язана з навчанням з підкріпленням. Цього разу ми слідуємо за цією ниткою прямо. Більшість навчання роботів розглядає тіло як фіксоване і запитує, як навчитися контролеру для нього. Ця стаття робить тіло частиною пошуку. Зовнішня еволюційна петля мутує змодельовані істоти, додаючи, видаляючи та змінюючи їхні кінцівки та суглоби. Внутрішня петля RL потім навчає контролер для кожного нового тіла з нуля. Те, як добре працює цей контролер в кінці навчання, вирішує, чи це тіло буде передано далі. Нічого з того, що навчено, не успадковується. Кожна дитина починає з випадково ініціалізованого контролера, і нічого в налаштуванні не винагороджує швидке навчання. Тим не менш, протягом десяти поколінь час навчання, необхідний для досягнення фіксованого рівня продуктивності, зменшується вдвічі. Там також є дуже практична сторона. Повний запуск використовував 1,152 ЦП і завершився менш ніж за 16 годин. Один малий вибір дизайну, видалення найстаршого агента замість найслабшого, дозволяє системі виживати в умовах несправності машин, так що вона може працювати на дешевих запасних обчислювальних потужностях. А ще ширше питання: чи слід нам продовжувати проектувати тіла роботів вручну та навчати лише контролер, чи має бути навчено також тіло? Ніяких підготовок не потрібно. Прочитайте абстракт, якщо у вас є десять хвилин. Усіх запрошено - незалежно від того, що ви вивчаєте, де ви навчаєтеся і скільки робіт у галузі робототехніки ви вже виконали. Приходьте з запитаннями, незгодами або вашим власним розумінням, скільки інтелекту живе в тілі. 🎟️ Кількість місць обмежена, тому ми можемо зберегти сесію особистою та інтерактивною. Будь ласка, зареєструйтеся заздалегідь і відвідуйте лише якщо ви отримали білет. 📍 Захід проходитиме в Merantix AI Campus 22 вересня. Двері відкриються о 18:30, почнемо о 18:45. 👋 Новачок тут? Приєднуйтеся до групи спільноти — все інше спочатку оголошується там.