Группа чтения BRISA 05 - Воплощенный интеллект через обучение и эволюцию

Мы продолжаем нашу серию групп чтения: на нашей пятой сессии мы рассмотрим статью «Воплощенный интеллект через обучение и эволюцию» (Гупта, Саварез, Гангули и Фей-Фей, 2021) из Стэнфорда, опубликованную в Nature Communications и с открытым кодом на GitHub. На нашей первой сессии Play2Perfect использовал робота, который научился играть, прежде чем научиться собираться, и обсуждение перешло к эволюции и тому, как это связано с обучением с подкреплением. На этот раз мы напрямую продолжаем эту тему. Большинство роботизированных систем обучения рассматривают тело как фиксированное и задаются вопросом, как научиться управлять им. Эта статья делает тело частью поиска. Внешняя эволюционная петля модифицирует смоделированных существ, добавляя, удаляя и изменяя их конечности и суставы. Внутренняя петля обучения с подкреплением затем обучает контроллер для каждого нового тела с нуля. То, насколько хорошо этот контроллер работает в конце обучения, решает, будет ли тело передано вперед. Ничто из изученного не наследуется. Каждый ребенок начинается с случайно инициализированного контроллера, и ничто в настройке не вознаграждает быстрое обучение. Тем не менее, за десять поколений время обучения, необходимое для достижения фиксированного уровня производительности, сокращается вдвое. Также есть очень практическая сторона. Полный запуск использовал 1,152 процессора и завершился менее чем за 16 часов. Одно небольшое дизайнерское решение, удаление самого старого агента вместо самого слабого, позволяет системе выживать в случае выхода из строя машин, так что она может работать на недорогом резервном облачном оборудовании. А более широкий вопрос: стоит ли продолжать разрабатывать тела роботов вручную и обучать только контроллер, или тело тоже должно быть изучено? Подготовка не требуется. Пробегите глазками аннотацию, если у вас есть десять минут. Все приветствуются - независимо от того, что вы изучаете, где и как много вы уже сделали в области робототехники. Приходите с вопросами, несогласием или своим собственным мнением о том, сколько интеллекта содержится в теле. 🎟️ Количество мест ограничено, поэтому мы можем сделать сессию индивидуальной и интерактивной. Пожалуйста, зарегистрируйтесь заранее и приходите только если вы получили билет. 📍 Мероприятие пройдет в кампусе Merantix AI 22 сентября. Двери открываются в 18:30, начало в 18:45. 👋 Вы здесь впервые? Присоединяйтесь к группe сообщества — все остальные анонсы сначала публикуются там.