Группа чтения BRISA 01 - Play2Perfect

Описание

Перед официальным запуском этой осенью мы открываем то, вокруг чего хотим построить всю нашу сообщество: сесть с документом, понять его должным образом и задаться вопросом, что потребуется, чтобы построить это самостоятельно.Наша первая статья - Play2Perfect: Что важно в предобучении ловкого игрового взаимодействия для точной сборки? (Лум, Кедия, Лю & Бохг, 2026) из Стэнфорда и Корнелла, с видео и открытым кодом на странице проекта.Точная сборка с помощью руки с пятью пальцами трудна по двум причинам: задачи насыщены контактами, поэтому телеприсутствие для демонстраций по своей сути является сложным. Кроме того, они имеют разряженные вознаграждения, поэтому исследование RL никогда не понимает, что такое успех.Ответ может прийти с инженерной точки зрения, например, путем создания пользовательских захватов, фиксаторов и инструментов. Однако авторы выбирают другой путь: прежде чем робот сможет идеально собрать конструкцию, он должен сначала научиться играть.Сначала одна политика учится в симуляции поднимать тысячу случайных объектов и перемещать их в случайные целевые позы. Никаких демонстраций и подсказок о том, какова будет настоящая задача.Затем эта же политика уточняется на реальной сборке, ничего не сообщая, кроме того, удалась ли она.Затем она работает на настоящем роботизированном руке и кисти без дальнейшего обучения, вставляя блок в форме Т в отверстие, шире на полмиллиметра, чем сам блок.Мы выбрали эту статью для нашей первой сессии по очень конкретной причине. Все необходимое уже там: генерация объектов, условия вознаграждения, гиперпараметры, полная вычислительная настройка, 3D-доступные части, код на GitHub и видео.Мы видели потенциал этой статьи - со всеми её вспомогательными материалами команда могла бы начать с первой строки и создать работающую систему.Этот разрыв - между чтением статьи по робототехнике и созданием проекта - это то, что BRISA существует для того, чтобы соединить.Подготовка не требуется. Пробегите глазами аннотацию, если у вас есть десять минут, посмотрите видео, если у вас есть две. Мы приветствуем всех - что бы вы ни изучали, где бы вы ни учились и сколько бы робототехники вы ни сделали до сих пор.Приходите с вопросами, с несогласием или с чем-то, что вы хотите построить.🎟️ Количество мест ограничено, чтобы мы могли поддерживать сессию личной и интерактивной.📍 Место проведения - Merantix AI Campus. Двери открываются в 18:30, мы начинаем вскоре после этого.👋 Вы здесь новенький? Присоединяйтесь к группе сообщества — всё остальное объявляется там в первую очередь.