Grupo de Leitura BRISA 05 - Inteligência Incorporada via Aprendizado e Evolução

Estamos continuando nossa série de grupos de leitura: para nossa quinta sessão, vamos analisar o artigo Inteligência Incorporada via Aprendizado e Evolução (Gupta, Savarese, Ganguli & Fei-Fei, 2021) de Stanford, publicado na Nature Communications e com código aberto no GitHub. Na nossa primeira sessão, a Play2Perfect fez um robô aprender a jogar antes de aprender a montar, e a discussão se voltou para a evolução e como isso se relaciona com o aprendizado por reforço. Desta vez, seguimos essa linha diretamente. A maioria do aprendizado de robôs trata o corpo como fixo e se pergunta como aprender um controlador para ele. Este artigo torna o corpo parte da busca. Um ciclo evolutivo externo mutaciona criaturas simuladas, adicionando, deletando e remodelando seus membros e articulações. Um ciclo interno de RL então treina um controlador para cada novo corpo do zero. O quão bem esse controlador se desempenha ao final do treinamento decide se o corpo será transmitido. Nada aprendido é herdado. Cada filho começa com um controlador inicializado aleatoriamente, e nada na configuração recompensa o aprendizado rápido. Mesmo assim, dentro de dez gerações, o tempo de treinamento necessário para alcançar um nível fixo de desempenho cai pela metade. Há também um lado muito prático. A execução completa utilizou 1.152 CPUs e terminou em menos de 16 horas. Uma pequena escolha de design, removendo o agente mais antigo em vez do mais fraco, permite que o sistema sobreviva a máquinas com falha, podendo rodar em capacidade de nuvem barata de reserva. E uma questão mais ampla: devemos continuar projetando corpos de robôs à mão e aprender apenas o controlador, ou o corpo também deve ser aprendido? Nenhum preparo necessário. Faça uma leitura rápida do resumo se você tiver dez minutos. Todos são bem-vindos - o que você estuda, onde você estuda e quão pouco de robótica você fez até agora, não importa. Venha com perguntas, discordâncias ou sua própria visão sobre quanto da inteligência reside no corpo. 🎟️ Há apenas um número limitado de vagas, para que possamos manter a sessão pessoal e interativa. Por favor, registre-se cedo e só participe se você recebeu um ingresso. 📍 A sessão será realizada no Merantix AI Campus em 22 de setembro. As portas abrem às 18:30, começamos às 18:45. 👋 Novo por aqui? Junte-se ao grupo da comunidade — tudo mais é anunciado lá primeiro.