Grupa Czytelnicza BRISA 05 - Embodied Intelligence poprzez Uczenie i Ewolucję

Kontynuujemy naszą serię grup czytelniczych: na nasze piąte spotkanie przyjrzymy się pracy Embodied Intelligence poprzez Uczenie i Ewolucję (Gupta, Savarese, Ganguli & Fei-Fei, 2021) z Uniwersytetu Stanforda, opublikowanej w Nature Communications i z otwartym kodem na GitHubie. Na naszym pierwszym spotkaniu, Play2Perfect wykorzystał robota, który nauczył się grać, zanim nauczył się składać, a dyskusja przeszła w stronę ewolucji i jej związku z uczeniem przez wzmocnienie. Tym razem podążamy bezpośrednio za tym wątkiem. Większość nauki robotów traktuje ciało jako stałe i pyta, jak nauczyć je kontrolera. Ta praca czyni ciało częścią procesu poszukiwania. Zewnętrzna pętla ewolucyjna mutuje symulowane stworzenia poprzez dodawanie, usuwanie i przekształcanie ich kończyn i stawów. Wewnętrzna pętla RL następnie szkoli kontrolera dla każdego nowego ciała od podstaw. To, jak dobrze kontroler radzi sobie na koniec szkolenia, decyduje, czy ciało jest przekazywane dalej. Nic, co zostało nauczone, nie jest dziedziczone. Każde dziecko zaczyna od losowo zainicjowanego kontrolera i nic w tym ustawieniu nie nagradza szybkiego uczenia. Mimo to, w ciągu dziesięciu pokoleń czas szkolenia potrzebny do osiągnięcia stałego poziomu wydajności spada o połowę. Jest też bardzo praktyczny aspekt. Cały przebieg zajął 1,152 CPU i zakończył się w mniej niż 16 godzin. Jedna mała decyzja projektowa, usunięcie najstarszego agenta zamiast najsłabszego, pozwala systemowi przetrwać awarie maszyn, dzięki czemu może działać na tanim zapasowym zasobie chmurowym. A szersza kwestia: czy powinniśmy nadal projektować ciała robotów ręcznie i uczyć tylko kontrolera, czy też ciało również powinno być uczone? Nie wymagana żadna przygotowanie. Przeczytaj streszczenie, jeśli masz dziesięć minut. Wszyscy są mile widziani - niezależnie od tego, co studiujesz, gdzie studiujesz i ile robotyki zrobiłeś dotąd. Przyjdź z pytaniami, różnicami zdań lub swoim własnym spojrzeniem na to, ile inteligencji tkwi w ciele. 🎟️ Jest tylko ograniczona liczba miejsc, tak abyśmy mogli utrzymać sesję osobistą i interaktywną. Proszę rejestruj się wcześnie i przychodź tylko, jeśli otrzymałeś bilet. 📍 Gospodarze w Merantix AI Campus 22 września. Drzwi otwierają się o 18:30, zaczynamy o 18:45. 👋 Nowy tutaj? Dołącz do grupy społeczności - wszystko inne ogłaszane jest tam najpierw.