BRISA Leesgroep 05 - Lichaamsgebonden Intelligentia via Leren en Evolutie

We zetten onze leesgroepserie voort: voor onze vijfde sessie zullen we kijken naar het paper Lichaamsgebonden Intelligentia via Leren en Evolutie (Gupta, Savarese, Ganguli & Fei-Fei, 2021) van Stanford, gepubliceerd in Nature Communications en met open code op GitHub. In onze allereerste sessie had Play2Perfect een robot geleerd te spelen voordat hij leerde assembleren en de discussie ging over evolutie en hoe dit verband houdt met versterkend leren. Deze keer volgen we die draad direct. De meeste robotlearning beschouwt het lichaam als vast en vraagt hoe een controller ervoor te leren. Dit paper maakt het lichaam onderdeel van de zoektocht. Een externe evolutionaire lus muteert gesimuleerde wezens door hun ledematen en gewrichten toe te voegen, te verwijderen en opnieuw te vormen. Een interne RL-lus traint vervolgens een controller voor elk nieuw lichaam vanaf nul. Hoe goed die controller presteert aan het einde van de training bepaalt of het lichaam wordt doorgegeven. Niets dat is geleerd wordt geërfd. Elk kind begint met een random geconfigureerde controller, en niets in de opzet beloont snel leren. Toch, binnen tien generaties, daalt de trainingstijd die nodig is om een vast prestatieniveau te bereiken met de helft. Er is ook een heel praktische kant. De volledige run gebruikte 1.152 CPU's en was binnen 16 uur klaar. Eén kleine ontwerpkeuze, het verwijderen van de oudste agent in plaats van de zwakste, laat het systeem overleven in geval van defecte machines, zodat het op goedkope extra cloudcapaciteit kan draaien. En een bredere vraag: moeten we robotlichamen met de hand blijven ontwerpen en alleen de controller leren, of moet het lichaam ook geleerd worden? Geen voorbereiding nodig. Skim het abstract als je tien minuten hebt. Iedereen is welkom - wat je ook studeert, waar je ook studeert en hoeveel robotica je tot nu toe hebt gedaan. Kom met vragen, meningsverschillen, of je eigen visie op hoeveel van de intelligentie in het lichaam leeft. 🎟️ Er zijn maar een beperkt aantal plekken, zodat we de sessie persoonlijk en interactief kunnen houden. Meld je al vroeg aan en kom alleen als je een ticket hebt ontvangen. 📍 Gehost op de Merantix AI Campus op 22 september. Deuren openen om 18:30, we beginnen om 18:45. 👋 Nieuw hier? Sluit je aan bij de gemeenschappen — alles wordt daar eerst aangekondigd.