Groupe de Lecture BRISA 05 - Intelligence Embodiment via Apprentissage et Évolution

Nous continuons notre série de groupes de lecture : pour notre cinquième session, nous examinerons l'article Intelligence Embodied via Learning and Evolution (Gupta, Savarese, Ganguli & Fei-Fei, 2021) de Stanford, publié dans Nature Communications et avec un code ouvert sur GitHub. Lors de notre toute première session, Play2Perfect a fait apprendre à un robot à jouer avant qu'il n'apprenne à assembler et la discussion a porté sur l'évolution et son lien avec l'apprentissage par renforcement. Cette fois, nous suivons ce fil directement. La plupart des apprentissages de robots considèrent le corps comme fixe et se demandent comment apprendre un contrôleur pour celui-ci. Cet article fait du corps une partie de la recherche. Une boucle évolutive externe mute des créatures simulées en ajoutant, supprimant et remodelant leurs membres et articulations. Une boucle RL interne entraîne ensuite un contrôleur pour chaque nouveau corps à partir de zéro. La performance de ce contrôleur à la fin de l'entraînement détermine si le corps est transmis. Rien de ce qui est appris n'est hérité. Chaque enfant commence avec un contrôleur initialisé aléatoirement, et rien dans la configuration ne récompense un apprentissage rapide. Pourtant, en dix générations, le temps d'entraînement nécessaire pour atteindre un niveau de performance fixe est réduit de moitié. Il y a aussi un aspect très pratique. L'exécution complète a utilisé 1 152 CPU et s'est terminée en moins de 16 heures. Un petit choix de conception, éliminer l'agent le plus ancien au lieu du plus faible, permet au système de survivre aux machines défaillantes, de sorte qu'il puisse fonctionner sur une capacité cloud de secours peu coûteuse. Et un aspect plus large : devrions-nous continuer à concevoir des corps de robots à la main et n'apprendre que le contrôleur, ou le corps devrait-il aussi être appris ? Aucune préparation nécessaire. Parcourez l'abstract si vous avez dix minutes. Tout le monde est le bienvenu - peu importe ce que vous étudiez, où vous étudiez et combien de robotique vous avez fait jusqu'à présent. Venez avec des questions, des désaccords, ou votre propre point de vue sur combien d'intelligence réside dans le corps. 🎟️ Il y a seulement un nombre limité de places, afin que nous puissions garder la session personnelle et interactive. Veuillez vous inscrire tôt et n'assister qu'après avoir reçu un billet. 📍 Accueilli au Merantix AI Campus le 22 septembre. Les portes ouvrent à 18h30, nous commençons à 18h45. 👋 Nouveau ici ? Rejoignez le groupe communautaire — tout le reste y est annoncé en premier.