Grupo de Lectura BRISA 05 - Inteligencia Incorporada a través del Aprendizaje y la Evolución

Continuamos nuestra serie de grupos de lectura: para nuestra quinta sesión, analizaremos el artículo Inteligencia Incorporada a través del Aprendizaje y la Evolución (Gupta, Savarese, Ganguli & Fei-Fei, 2021) de Stanford, publicado en Nature Communications y con código abierto en GitHub. En nuestra primera sesión, Play2Perfect hizo que un robot aprendiera a jugar antes de aprender a ensamblar, y la discusión giró en torno a la evolución y cómo se relaciona con el aprendizaje por refuerzo. Esta vez, seguimos ese hilo directamente. La mayoría del aprendizaje robótico trata el cuerpo como fijo y pregunta cómo aprender un controlador para este. Este artículo hace del cuerpo parte de la búsqueda. Un bucle evolutivo externo muta criaturas simuladas al agregar, eliminar y remodelar sus extremidades y articulaciones. Luego, un bucle de RL interno entrena un controlador para cada nuevo cuerpo desde cero. Qué tan bien se desempeña ese controlador al final del entrenamiento decide si el cuerpo se transmite. Nada aprendido se hereda. Cada hijo comienza con un controlador inicializado aleatoriamente, y nada en la configuración recompensa el aprendizaje rápido. Aun así, en diez generaciones, el tiempo de entrenamiento necesario para alcanzar un nivel fijo de rendimiento se reduce a la mitad. También hay un aspecto muy práctico. La ejecución completa utilizó 1,152 CPUs y finalizó en menos de 16 horas. Una pequeña elección de diseño, eliminar el agente más antiguo en lugar del más débil, permite que el sistema sobreviva a máquinas fallidas, por lo que puede funcionar en capacidad de nube barata y de repuesto. Y uno más amplio: ¿deberíamos seguir diseñando cuerpos de robots a mano y aprender solo el controlador, o debería aprenderse también el cuerpo? No se necesita preparación. Ojea el resumen si tienes diez minutos. Todos son bienvenidos, sin importar lo que estudien, donde estudien y cuanta robótica hayan hecho hasta ahora. Ven con preguntas, desacuerdos o tu propia opinión sobre cuánto de la inteligencia reside en el cuerpo. 🎟️ Solo hay un número limitado de plazas, así que podemos mantener la sesión personal e interactiva. Por favor, regístrate con antelación y asiste solo si has recibido un ticket. 📍 Alojado en el Merantix AI Campus el 22 de septiembre. Las puertas se abren a las 18:30, comenzamos a las 18:45. 👋 ¿Nuevo aquí? Únete al grupo comunitario: todo lo demás se anuncia allí primero.